Está definido como un deporte en el que se realizan uno o varios ejercicios con soporte musical en parejas femeninas, masculinas o mixtas, en tríos femeninos o en cuartetos masculinos, mediante la combinación de pirámides humanas estáticas o dinámicas, saltos acrobáticos y elementos coreográficos, donde cada deportista realiza una función determinada: existe la figura del PORTOR, que es la persona que sujeta, el MEDIO/MEDIOS, que es la persona que en los tríos o cuartetos se encuentra entre el portor y el ágil y, en figuras estáticas, puede realizar también equilibrios en posición de ágil; y el ÁGIL, quien realiza los ejercicios gimnásticos sobre el portor o es lanzado por él o ellos.

El practicable donde se practica gimnasia acrobática es similar a la que se emplea en la gimnasia artística. La duración y el número de rutinas dependerá de cada categoría; en categorías alevín, infantil y cadete realizarán una rutina combinada con pirámides estáticas y dinámicas; en categoría juvenil realizarán dos rutinas, una con pirámides estáticas y otra con pirámides dinámicas; y en categorías Junior 1, Junior 2 y Senior realizarán 3 rutinas, una con figuras estáticas, otra con figuras dinámicas y otra combinada con figuras dinámicas y estáticas.

La historia de los deportes acrobáticos se remonta al tiempo de los antiguos griegos donde dibujos de ejercicios acrobáticos se encontraron impresos en vasijas y monumentos. Empezó a florecer en Europa a finales del Siglo XVIII, especialmente con la popularidad de los circos. China también tiene una rica historia en este deporte. La gimnasia acrobática tal y como la entendemos hoy en día, se incorporó a la Federación Internacional de Gimnasia en 1999.